История основания Синто Мусо рю Дзëдо - это период 1602 и 1614 годов. Этот период связан с именем Мусо Ганносукэ Кацуёси (основателе Дзёдо). Легенда гласит о поединке двух великих и уже легендарных воинов своего времени, Миямото Мусаси и Мусо Гоносуке.
Оба мастера после поединка остались живы. Именно этот случай в жизни мастера Ганносукэ подтолкнул его к усовершенствованию своего искусства. И через несколько лет уединения, а позднее службы инструктором боевых искусств в клане Курода, находившегося в северной части острова Кюсю, им была создана система пяти секретных принципов. Они и включали в себя техники, известные и по сей день.
Таким образом на свет появилось выдающееся искусство владения палкой — «Божественный путь Дзё мастера Мусо» — «Синто Мусо рю Дзёдзюцу». Долгое время система Синто Мусо рю была внутренним тайным искусством клана Курода. Постепенно, каждый последующий глава школы привносил свои изыски, тем самым расширяя количество обучаемых дисциплин.